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jpirmz
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 ==== Robótica Móvil ===
-**AVISO Curso licenciatura: no habrá sesión el 1-mar-2019. Curso maestría: no hay sesión del 28-feb-2019.**
+=== Tarea 1 ===
-[[https://www.dropbox.com/s/hejkjy0mpgf8gb5/RoboticaMovilMIE.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Maestría)]]
+Entrega: 19/mar/2020
-[[https://www.dropbox.com/s/1je2w0u2zvfd528/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]
+Código en Python para que el robot Pioneer 3dx dentro del simulador CoppeliaSim siga una trayectoria definida por puntos (x,y) almacenados en un
+archivo de texto, un punto por línea, separando X e Y por un espacio.
+Ejemplo de archivo
+<code>
+0
+2.3
+4.5
+5
+</code>
+Se debe generar una trayectoria con b-splines, calculando que el tiempo total de ejecución dependa de la distancia entre el punto inicial y el final de la trayectoria (permitir 5 segundos por metro entre el inicio y el fin de la trayectoria).
+Adicionalmente, el robot debe intentar esquivar obstáculos utilizando sus sensores ultrasónicos en caso de no poder ejecutar limpiamente la trayectoria.
+[[https://www.dropbox.com/sh/tmdjki8iqnjascj/AABaaegpZtHdmbvIjoiSFM9Ba?dl=0|Convocatoria Concurso de Robótica UAQ]]
+[[https://www.dropbox.com/s/sewlfcrbaowe11w/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]
+=== Aviso: No habrá sesión presencial el 30/01/2020 ===
+Ejercicio para el 30/01: modificar el código de trajectory.m para obtener el movimiento de dos marcos de referencia.
+Descripción
+Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ultrasónico.
+El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje $^B X$ apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte frontal derecha del robot, de modo que las coordenadas de su origen expresadas en {B} son $^B p = [0.5 ~~ -0.3]^T$. El sensor ultrasónico en cuestión apunta hacia la derecha del robot, por lo que el ángulo entre {B} y {C} es $\theta = -\pi/2$.
+Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del robot, y obtenga las del sensor respecto a {W} aplicando transformaciones homogéneas. Las únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de $2 \pi$.
+Almacene las posiciones y orientaciones del robot y sensor como transformaciones homogéneas en SE(2) y cree una animación del movimiento.
+{{ :ejercicio.png?400 |}}
+=== Información útil para el curso ===
 Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke [[http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox|RVC toolbox]]
-  * Simulador V-REP (utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html|V-REP]]
+  * Simulador Coppelia Sim (antes V-REP) (utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://www.coppeliarobotics.com/downloads| Coppelia Sim]]
-  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htm#simxGetObjectPosition|API remota para Python de V-REP]]
+  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htmn|API remota para Python de CoppeliaSim]]
-  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiConstants.htm#operationModes| Constantes para la API remota de V-REP ]]
+  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiConstants.htm| Constantes para la API remota de CoppeliaSim ]]
 Distribución de Python Anaconda [[https://www.anaconda.com/download|Anaconda]]
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 M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, "Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques," in //IEEE Robotics & Automation Magazine//, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995.
 doi: 10.1109/100.388294
+Para exploración con robot terrestre, revisar:
+https://www.dropbox.com/s/3wanjixn6jj69al/yamauchi.pdf?dl=0
+Algoritmo de Dijkstra interactivo
+https://www-m9.ma.tum.de/graph-algorithms/spp-dijkstra/index_en.html
+Algoritmo A* interactivo
+https://www-m9.ma.tum.de/graph-algorithms/spp-a-star/index_en.html

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