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Ejercicio para el 30/01: modificar el código de trajectory.m para obtener el movimiento de dos marcos de referencia.
Descripción
Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ultrasónico.
El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje BX apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte frontal derecha del robot, de modo que las coordenadas de su origen expresadas en {B} son Bp=[0.5 −0.3]T. El sensor ultrasónico en cuestión apunta hacia la derecha del robot, por lo que el ángulo entre {B} y {C} es θ=−π/2.
Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del robot, y obtenga las del sensor respecto a {W} aplicando transformaciones homogéneas. Las únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de 2π.
Almacene las posiciones y orientaciones del robot y sensor como transformaciones homogéneas en SE(2) y cree una animación del movimiento.
Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke RVC toolbox
Distribución de Python Anaconda Anaconda
Repositorio con muestras del código del curso GitHub RoboticaMovil
Proveedor de un kit útil para el curso LABESA Nota: no es obligatorio adquirir los materiales con este proveedor, solo es una opción conveniente y a precio razonable.
Para el análisis de estabilidad de un controlador de robots con propulsión diferencial, revisar:
M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, “Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques,” in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995. doi: 10.1109/100.388294
Para exploración con robot terrestre, revisar: https://www.dropbox.com/s/3wanjixn6jj69al/yamauchi.pdf?dl=0
Algoritmo de Dijkstra interactivo https://www-m9.ma.tum.de/graph-algorithms/spp-dijkstra/index_en.html
Algoritmo A* interactivo https://www-m9.ma.tum.de/graph-algorithms/spp-a-star/index_en.html