User Tools
Differences
This shows you the differences between two versions of the page.
| Both sides previous revision Previous revision Next revision | Previous revision | ||
|
roboticamovil [2020/01/29 19:49] jpirmz |
roboticamovil [2020/03/09 21:58] (current) jpirmz |
||
|---|---|---|---|
| Line 1: | Line 1: | ||
| ==== Robótica Móvil === | ==== Robótica Móvil === | ||
| + | |||
| + | === Tarea 1 === | ||
| + | |||
| + | Entrega: 19/mar/2020 | ||
| + | |||
| + | Código en Python para que el robot Pioneer 3dx dentro del simulador CoppeliaSim siga una trayectoria definida por puntos (x,y) almacenados en un | ||
| + | archivo de texto, un punto por línea, separando X e Y por un espacio. | ||
| + | |||
| + | Ejemplo de archivo | ||
| + | |||
| + | <code> | ||
| + | 0 0 | ||
| + | 1 2.3 | ||
| + | 2 4.5 | ||
| + | 3 5 | ||
| + | </code> | ||
| + | |||
| + | |||
| + | Se debe generar una trayectoria con b-splines, calculando que el tiempo total de ejecución dependa de la distancia entre el punto inicial y el final de la trayectoria (permitir 5 segundos por metro entre el inicio y el fin de la trayectoria). | ||
| + | Adicionalmente, el robot debe intentar esquivar obstáculos utilizando sus sensores ultrasónicos en caso de no poder ejecutar limpiamente la trayectoria. | ||
| + | |||
| + | [[https://www.dropbox.com/sh/tmdjki8iqnjascj/AABaaegpZtHdmbvIjoiSFM9Ba?dl=0|Convocatoria Concurso de Robótica UAQ]] | ||
| [[https://www.dropbox.com/s/sewlfcrbaowe11w/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]] | [[https://www.dropbox.com/s/sewlfcrbaowe11w/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]] | ||
| Line 11: | Line 33: | ||
| Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ultrasónico. | Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ultrasónico. | ||
| - | El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje $^B X$ apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte frontal derecha del robot, de modo que las coordenadas de su origen expresadas en {B} son $^B p = [0.5 ~~ -0.3]^T$. El sensor ultrasónico en cuestión apunta hacia la derecha del robot, por lo que el ángulo entre {B} y {C} es $\theta = \pi/2$. | + | El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje $^B X$ apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte frontal derecha del robot, de modo que las coordenadas de su origen expresadas en {B} son $^B p = [0.5 ~~ -0.3]^T$. El sensor ultrasónico en cuestión apunta hacia la derecha del robot, por lo que el ángulo entre {B} y {C} es $\theta = -\pi/2$. |
| Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del robot, y obtenga las del sensor respecto a {W} aplicando transformaciones homogéneas. Las únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de $2 \pi$. | Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del robot, y obtenga las del sensor respecto a {W} aplicando transformaciones homogéneas. Las únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de $2 \pi$. | ||
