Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)

Ejercicio para el 30/01: modificar el código de trajectory.m para obtener el movimiento de dos marcos de referencia.

Descripción

Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ultrasónico.

El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje XB apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte

Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke RVC toolbox

• Simulador Coppelia Sim (antes V-REP) (utilizar la edición pro EDU para el curso) Coppelia Sim
• API remota para Python de CoppeliaSim
• Constantes para la API remota de CoppeliaSim

Distribución de Python Anaconda Anaconda

Repositorio con muestras del código del curso GitHub RoboticaMovil

Proveedor de un kit útil para el curso LABESA Nota: no es obligatorio adquirir los materiales con este proveedor, solo es una opción conveniente y a precio razonable.

Para el análisis de estabilidad de un controlador de robots con propulsión diferencial, revisar:

M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, “Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques,” in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995. doi: 10.1109/100.388294

Para exploración con robot terrestre, revisar: https://www.dropbox.com/s/3wanjixn6jj69al/yamauchi.pdf?dl=0

Algoritmo de Dijkstra interactivo https://www-m9.ma.tum.de/graph-algorithms/spp-dijkstra/index_en.html

Algoritmo A* interactivo https://www-m9.ma.tum.de/graph-algorithms/spp-a-star/index_en.html