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 ==== Robótica Móvil ===
-[[https://www.dropbox.com/s/hejkjy0mpgf8gb5/RoboticaMovilMIE.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Maestría)]]
+=== Tarea 1 ===
-[[https://www.dropbox.com/s/1je2w0u2zvfd528/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]
+Entrega: 19/mar/2020
-/*
+Código en Python para que el robot Pioneer 3dx dentro del simulador CoppeliaSim siga una trayectoria definida por puntos (x,y) almacenados en un
-=== Tarea 1 (Licenciatura) ===
+archivo de texto, un punto por línea, separando X e Y por un espacio.
-Entrega: 12 de marzo antes de las 23:59.
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx.
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código.
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot.
-  * Un programa en Python por equipo.
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario de 15x15m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
-Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre NombreequipoTarea1.py a [[https://www.dropbox.com/request/IvqHqt1RYEsyCKE9DAZd|este enlace]].
-*/
-=== Tarea 1 (Licenciatura) ===
-[[https://www.dropbox.com/s/719l1scqvh7zo4g/LicTarea1.xlsx?dl=0|Calificaciones por equipo]]
-(Es un libro de Excel, una calificación por cada hoja o pestaña)
-=== Tarea 2 (Licenciatura) ===
+Ejemplo de archivo
-[[https://www.dropbox.com/s/5u9lh1mzahw04lf/LicTarea2.xlsx?dl=0|Calificaciones por equipo]]
-(Es un libro de Excel, una calificación por cada hoja o pestaña)
+<code>
+0
+2.3
+4.5
+5
+</code>
-/*
-=== Tarea 2 (Licenciatura) ===
-Entrega: 29 de marzo antes de las 23:59.
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx.
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código.
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot.
-  * Crear una rejilla de ocupación con resolución de 0.25x0.25m^2 por celda que cubra todo un escenario de 10x10m^2.
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para actualizar el contenido de las celdas de la rejilla de ocupación, mientras el robot intenta llegar a su destino.
-  * Un programa en Python por //equipo//.
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario de 10x10m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
-Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre NombreEquipoTarea2.py a [[https://www.dropbox.com/request/YM4AjesCqq6dIWAAwVsc|este enlace]].
-*/
-=== Tarea 3 (Licenciatura) ===
+Se debe generar una trayectoria con b-splines, calculando que el tiempo total de ejecución dependa de la distancia entre el punto inicial y el final de la trayectoria (permitir 5 segundos por metro entre el inicio y el fin de la trayectoria).
-Entrega: 12 de abril antes de las 23:59.
+Adicionalmente, el robot debe intentar esquivar obstáculos utilizando sus sensores ultrasónicos en caso de no poder ejecutar limpiamente la trayectoria.
-  * Se utilizará un robot Pioneer p3dx en V-REP.
-  * El programa debe cargar un mapa en forma de rejilla de ocupación, y enviar a un robot desde su ubicación inicial en una simulación de V-REP hasta un destino especificado por el usuario.
-  * El mapa a cargar será una rejilla de ocupación con resolución de 0.25x0.25m^2 por celda que cubra todo un escenario de 15x15m^2.
-  * El mapa que se utilizará para evaluar su programaserá creado por el profesor con el comando savetxt, del módulo numpy, con el nombre "map.txt".
-  * La ubicación del destino se definirá en las variables xf, yf dentro de su código. Esta ubicación estará dada en metros, dentro del mundo de la simulación.
-  * Es importante que el robot NO colisione con los obstáculos, se le dará un peso especial a este aspecto en la calificación.
-  * Si se especifica una ubicación de destino que se encuentre dentro de un obstáculo, que esté demasiado cerca de un obstáculo o si no existe una ruta entre origen y destino, el programa debe reportarlo y no enviar al robot.
-  * Se considerarán la longitud de la ruta creada y la distancia recorrida por el robot como aspectos a evaluar. Longitudes de ruta mayores a la más corta se penalizarán, también ejecuciones de trayectoria inexactas por parte del robot.
-  * Un programa en Python por //equipo//.
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario de 15x15m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
-  * Si su programa requiere ser dividido en varios archivos de Python, dele el nombre de main.py al archivo principal.
-Enviar un archivo .zip por equipo que contenga todas las partes de su programa, con el nombre NombreEquipoTarea3.zip a [[https://www.dropbox.com/request/JkUqmtOYGKUGe1qukd3t|este enlace]].
-/*
+[[https://www.dropbox.com/sh/tmdjki8iqnjascj/AABaaegpZtHdmbvIjoiSFM9Ba?dl=0|Convocatoria Concurso de Robótica UAQ]]
-=== Tarea 1 (Maestría) ===
-Entrega: 11 de marzo antes de las 23:59.
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx.
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código.
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot.
-  * A partir de los v(t) y omega(t) calculados para mover el robot, graficar x(t), y(t) y theta(t) (integración simple de 1er orden). Asuma que x(0), y(0), theta(0) son cero. Puede usar numpy y matplotlib para crear las gráficas.
-  * Un programa en Python por //persona//.
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario de 15x15m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
-Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre ApellidosNombresTarea1.py a [[https://www.dropbox.com/request/NQcP9bqlu3kc5NGTu5hh|este enlace]].
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-=== Tarea 1 (Maestría) ===
+[[https://www.dropbox.com/s/sewlfcrbaowe11w/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]
-[[https://www.dropbox.com/s/hsmay9n6fzjbvpm/MIETarea1.xlsx?dl=0|Calificaciones por NUA]]
-(Es un libro de Excel, una calificación por cada hoja o pestaña)
-=== Tarea 2 (Maestría) ===
+=== Aviso: No habrá sesión presencial el 30/01/2020 ===
-[[https://www.dropbox.com/s/yajo57t8f3r5d2a/MIETarea2.xlsx?dl=0|Calificaciones por NUA]]
-(Es un libro de Excel, una calificación por cada hoja o pestaña)
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+Ejercicio para el 30/01: modificar el código de trajectory.m para obtener el movimiento de dos marcos de referencia.
-=== Tarea 2 (Maestría) ===
-Entrega: 25 de marzo antes de las 23:59.
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx.
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código.
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot.
-  * Crear una rejilla de ocupación (probabilística) con resolución de 0.25x0.25m^2 por celda que cubra todo un escenario de 10x10m^2.
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para actualizar el contenido de las celdas de la rejilla de ocupación, mientras el robot intenta llegar a su destino. Asuma un modelo de sensor con probabilidad de falso positivo de 0.01 en todo el rango de 0 a 1m, y falso negativo también de 0.01. En caso de detección, no agregue ruido a la medición.
-  * Utilizando matplotlib, pygame o cualquier otra alternativa disponible en la distribución Anaconda, cree una visualización de la rejilla de ocupación, preferentemente en (casi) tiempo real.
-  * Un programa en Python por //persona//.
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario de 10x10m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
-Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre ApellidosNombresTarea2.py a [[https://www.dropbox.com/request/LkBV2KhaydRSzwAnZcZ0|este enlace]].
-*/
-=== Proyecto Final (Maestría) ===
+Descripción
-  * Crear un mundo de 15x15m2 de manera programática, con muros perimetrales (fuera del área de 15x15) y obstáculos cilíndricos.
-  * Generar un roadmap probabilístico para cubrir el espacio de configuración libre.
+Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ultrasónico.
-  * Implementar una búsqueda en grafo para hallar una ruta entre cualquier configuración inicial y meta.
-  * Enviar a un robot Pioneer 3dx sin colisionar, desde su qInicial a su qMeta.
+El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje $^B X$ apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte frontal derecha del robot, de modo que las coordenadas de su origen expresadas en {B} son $^B p = [0.5 ~~ -0.3]^T$. El sensor ultrasónico en cuestión apunta hacia la derecha del robot, por lo que el ángulo entre {B} y {C} es $\theta = -\pi/2$.
-  * Mientras el robot viaja de qInicial a qMeta, generar una rejilla de ocupación de 60x60 y desplegarla al final del recorrido. Además, almacenarla en formato de texto con la función numpy.savetxt().
-  * Los obstáculos serán especificados por el usuario en un archivo de texto, una línea por obstáculo, separando con espacios: posx posy radio.
+Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del robot, y obtenga las del sensor respecto a {W} aplicando transformaciones homogéneas. Las únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de $2 \pi$.
-  * El programa debe, al final, graficar el espacio de configuración y el roadmap generado (dibujar los nodos y aristas del grafo).
-  * Para la entrega, debe enviar el código en Python y un reporte en PDF a https://www.dropbox.com/request/Yt0KWnhXD2cW47IWYGQQ (realizar un envío por archivo).
+Almacene las posiciones y orientaciones del robot y sensor como transformaciones homogéneas en SE(2) y cree una animación del movimiento.
-  * Fecha de entrega: 12 de abril de 2019, límite a las 23:59hrs.
+{{ :ejercicio.png?400 |}}
 === Información útil para el curso ===
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 Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke [[http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox|RVC toolbox]]
-  * Simulador V-REP (utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html|V-REP]]
+  * Simulador Coppelia Sim (antes V-REP) (utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://www.coppeliarobotics.com/downloads| Coppelia Sim]]
-  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htm#simxGetObjectPosition|API remota para Python de V-REP]]
+  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htmn|API remota para Python de CoppeliaSim]]
-  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiConstants.htm#operationModes| Constantes para la API remota de V-REP ]]
+  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiConstants.htm| Constantes para la API remota de CoppeliaSim ]]
 Distribución de Python Anaconda [[https://www.anaconda.com/download|Anaconda]]
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 M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, "Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques," in //IEEE Robotics & Automation Magazine//, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995.
 doi: 10.1109/100.388294
+Para exploración con robot terrestre, revisar:
+https://www.dropbox.com/s/3wanjixn6jj69al/yamauchi.pdf?dl=0
 Algoritmo de Dijkstra interactivo

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