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Robótica Móvil
Tarea 1 (Licenciatura)
Tarea 2 (Licenciatura)
Entrega: 29 de marzo antes de las 23:59.
Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx.
La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código.
Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot.
Crear una rejilla de ocupación con resolución de 0.25×0.25m^2 por celda que cubra todo un escenario de 10x10m^2.
Utilizar los sensores ultrasónicos para actualizar el contenido de las celdas de la rejilla de ocupación, mientras el robot intenta llegar a su destino.
Un programa en Python por equipo.
El programa será probado por el profesor en un escenario de 10x10m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre NombreEquipoTarea2.py a este enlace.
Tarea 1 (Maestría)
Tarea 2 (Maestría)
Entrega: 25 de marzo antes de las 23:59.
Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx.
La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código.
Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot.
Crear una rejilla de ocupación (probabilística) con resolución de 0.25×0.25m^2 por celda que cubra todo un escenario de 10x10m^2.
Utilizar los sensores ultrasónicos para actualizar el contenido de las celdas de la rejilla de ocupación, mientras el robot intenta llegar a su destino. Asuma un modelo de sensor con probabilidad de falso positivo de 0.01 en todo el rango de 0 a 1m, y falso negativo también de 0.01. En caso de detección, no agregue ruido a la medición.
Utilizando matplotlib, pygame o cualquier otra alternativa disponible en la distribución Anaconda, cree una visualización de la rejilla de ocupación, preferentemente en (casi) tiempo real.
Un programa en Python por persona.
El programa será probado por el profesor en un escenario de 10x10m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre ApellidosNombresTarea2.py a este enlace.
Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke RVC toolbox
Simulador V-REP (utilizar la edición pro EDU para el curso)
V-REP
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Distribución de Python Anaconda Anaconda
Repositorio con muestras del código del curso GitHub RoboticaMovil
Proveedor de un kit útil para el curso LABESA Nota: no es obligatorio adquirir los materiales con este proveedor, solo es una opción conveniente y a precio razonable.
Para el análisis de estabilidad de un controlador de robots con propulsión diferencial, revisar:
M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, “Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques,” in IEEE Robotics & Automation Magazine, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995.
doi: 10.1109/100.388294