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roboticamovil [2020/01/20 22:13] jpirmz |
roboticamovil [2020/03/09 21:58] (current) jpirmz |
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==== Robótica Móvil === | ==== Robótica Móvil === | ||
- | [[https://www.dropbox.com/sh/6cbauqt9wze7dk6/AAAV8HDf3XzU0TWvU1OWlmqBa?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]] | + | === Tarea 1 === |
+ | Entrega: 19/mar/2020 | ||
+ | |||
+ | Código en Python para que el robot Pioneer 3dx dentro del simulador CoppeliaSim siga una trayectoria definida por puntos (x,y) almacenados en un | ||
+ | archivo de texto, un punto por línea, separando X e Y por un espacio. | ||
+ | |||
+ | Ejemplo de archivo | ||
+ | |||
+ | <code> | ||
+ | 0 0 | ||
+ | 1 2.3 | ||
+ | 2 4.5 | ||
+ | 3 5 | ||
+ | </code> | ||
+ | |||
+ | |||
+ | Se debe generar una trayectoria con b-splines, calculando que el tiempo total de ejecución dependa de la distancia entre el punto inicial y el final de la trayectoria (permitir 5 segundos por metro entre el inicio y el fin de la trayectoria). | ||
+ | Adicionalmente, el robot debe intentar esquivar obstáculos utilizando sus sensores ultrasónicos en caso de no poder ejecutar limpiamente la trayectoria. | ||
+ | |||
+ | [[https://www.dropbox.com/sh/tmdjki8iqnjascj/AABaaegpZtHdmbvIjoiSFM9Ba?dl=0|Convocatoria Concurso de Robótica UAQ]] | ||
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+ | [[https://www.dropbox.com/s/sewlfcrbaowe11w/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]] | ||
+ | |||
+ | === Aviso: No habrá sesión presencial el 30/01/2020 === | ||
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+ | Ejercicio para el 30/01: modificar el código de trajectory.m para obtener el movimiento de dos marcos de referencia. | ||
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+ | Descripción | ||
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+ | Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ultrasónico. | ||
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+ | El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje BX apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte frontal derecha del robot, de modo que las coordenadas de su origen expresadas en {B} son Bp=[0.5 −0.3]T. El sensor ultrasónico en cuestión apunta hacia la derecha del robot, por lo que el ángulo entre {B} y {C} es θ=−π/2. | ||
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+ | Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del robot, y obtenga las del sensor respecto a {W} aplicando transformaciones homogéneas. Las únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de 2π. | ||
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+ | Almacene las posiciones y orientaciones del robot y sensor como transformaciones homogéneas en SE(2) y cree una animación del movimiento. | ||
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+ | {{ :ejercicio.png?400 |}} | ||
=== Información útil para el curso === | === Información útil para el curso === |