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 ==== Robótica Móvil ===
-[[https://www.dropbox.com/sh/6cbauqt9wze7dk6/AAAV8HDf3XzU0TWvU1OWlmqBa?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]
+=== Tarea 1 ===
+Entrega: 19/mar/2020
+Código en Python para que el robot Pioneer 3dx dentro del simulador CoppeliaSim siga una trayectoria definida por puntos (x,y) almacenados en un
+archivo de texto, un punto por línea, separando X e Y por un espacio.
+Ejemplo de archivo
+<code>
+0
+2.3
+4.5
+5
+</code>
+Se debe generar una trayectoria con b-splines, calculando que el tiempo total de ejecución dependa de la distancia entre el punto inicial y el final de la trayectoria (permitir 5 segundos por metro entre el inicio y el fin de la trayectoria).
+Adicionalmente, el robot debe intentar esquivar obstáculos utilizando sus sensores ultrasónicos en caso de no poder ejecutar limpiamente la trayectoria.
+[[https://www.dropbox.com/sh/tmdjki8iqnjascj/AABaaegpZtHdmbvIjoiSFM9Ba?dl=0|Convocatoria Concurso de Robótica UAQ]]
+[[https://www.dropbox.com/s/sewlfcrbaowe11w/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]
+=== Aviso: No habrá sesión presencial el 30/01/2020 ===
+Ejercicio para el 30/01: modificar el código de trajectory.m para obtener el movimiento de dos marcos de referencia.
+Descripción
+Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ultrasónico.
+El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje  $^B X$  apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte frontal derecha del robot, de modo que las coordenadas de su origen expresadas en {B} son  $^B p = [0.5 ~~ -0.3]^T$ . El sensor ultrasónico en cuestión apunta hacia la derecha del robot, por lo que el ángulo entre {B} y {C} es  $\theta = -\pi/2$ .
+Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del robot, y obtenga las del sensor respecto a {W} aplicando transformaciones homogéneas. Las únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de  $2 \pi$ .
+Almacene las posiciones y orientaciones del robot y sensor como transformaciones homogéneas en SE(2) y cree una animación del movimiento.
+{{ :ejercicio.png?400 |}}
 === Información útil para el curso ===

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