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roboticamovil [2019/03/14 22:53]
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roboticamovil [2020/03/09 21:58] (current)
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 ==== Robótica Móvil === ==== Robótica Móvil ===
  
-[[https://​www.dropbox.com/​s/​hejkjy0mpgf8gb5/​RoboticaMovilMIE.pdf?​dl=0|Temario y criterios de evaluación (Maestría)]]+=== Tarea 1 ===
  
-[[https://www.dropbox.com/​s/​1je2w0u2zvfd528/​RoboticaMovil.pdf?​dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]+Entrega19/mar/2020
  
-=== Tarea 1 (Licenciatura) === +Código ​en Python para que el robot Pioneer ​3dx dentro del simulador CoppeliaSim siga una trayectoria definida por puntos ​(x,y) almacenados ​en un 
-Entrega: 12 de marzo antes de las 23:59.  +archivo ​de texto, un punto por líneaseparando X e Y por un espacio.
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx. +
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código. +
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot. +
-  * Un programa ​en Python ​por equipo. +
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario de 15x15m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes. +
-Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre NombreequipoTarea1.py a [[https://​www.dropbox.com/​request/​IvqHqt1RYEsyCKE9DAZd|este enlace]]. +
-/* +
-=== Tarea 1 (Maestría) === +
-Entrega: 11 de marzo antes de las 23:59.  +
-  * Implementación del algoritmo “bug” ​para buscar fuentes, con el robot Pioneer ​p3dx. +
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro ​de su código. +
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino ​del robot. +
-  * A partir de los v(t) y omega(t) calculados para mover el robot, graficar ​x(t), y(ty theta(t) (integración simple de 1er orden). Asuma que x(0), y(0), theta(0) son cero. Puede usar numpy y matplotlib para crear las gráficas. +
-  * Un programa ​en Python por //​persona//​. +
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario ​de 15x15m2 en V-REPsin mostrárselo a los estudiantes. +
-Enviar ​un archivo .py por equipocon el nombre ApellidosNombresTarea1.py a [[https://​www.dropbox.com/​request/​NQcP9bqlu3kc5NGTu5hh|este enlace]]. +
-*/+
  
-=== Tarea 1 (Maestría) ===  +Ejemplo ​de archivo
-[[https://​www.dropbox.com/​s/​hsmay9n6fzjbvpm/​MIETarea1.xlsx?​dl=0|Calificaciones por NUA]] +
-(Es un libro de Excel, una calificación por cada hoja o pestaña)+
  
-=== Tarea (Maestría) === +<​code>​ 
-Entrega: 25 de marzo antes de las 23:59.  +0 0 
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentescon el robot Pioneer p3dx. +2.3 
-  * La ubicación ​de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro ​de su código+2 4.5 
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos ​para rodear los obstáculos ​en el camino del robot+3 5 
-  * Crear una rejilla de ocupación (probabilística) con resolución de 0.25x0.25m^2 por celda que cubra todo un escenario ​de 10x10m^2+</​code>​ 
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos ​para actualizar ​el contenido ​de las celdas ​de la rejilla ​de ocupación, mientras ​el robot intenta llegar a su destino. Asuma un modelo de sensor ​con probabilidad de falso positivo de 0.01 en todo el rango de 0 a 1m, y falso negativo también de 0.01. En caso de detección, no agregue ruido a la medición. + 
-  * Utilizando matplotlib, pygame o cualquier otra alternativa disponible ​en la distribución Anacondacree una visualización ​de la rejilla ​de ocupación, preferentemente ​en (casi) tiempo real. + 
-  * Un programa ​en Python ​por //persona//+Se debe generar una trayectoria con b-splinescalculando que el tiempo total de ejecución dependa ​de la distancia entre el punto inicial y el final de la trayectoria (permitir 5 segundos por metro entre el inicio y el fin de la trayectoria)
-  * El programa ​será probado por el profesor ​en un escenario ​de 10x10m2 ​en V-REPsin mostrárselo ​los estudiantes. +Adicionalmente,​ el robot debe intentar esquivar obstáculos utilizando sus sensores ultrasónicos en caso de no poder ejecutar limpiamente la trayectoria
-Enviar ​un archivo .py por equipocon el nombre ApellidosNombresTarea2.py a [[https://www.dropbox.com/​request/​LkBV2KhaydRSzwAnZcZ0|este enlace]].+ 
 +[[https://​www.dropbox.com/​sh/​tmdjki8iqnjascj/​AABaaegpZtHdmbvIjoiSFM9Ba?​dl=0|Convocatoria Concurso ​de Robótica UAQ]] 
 + 
 +[[https://​www.dropbox.com/​s/​sewlfcrbaowe11w/​RoboticaMovil.pdf?​dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]] 
 + 
 +=== Aviso: No habrá sesión presencial el 30/01/2020 === 
 + 
 +Ejercicio ​para el 30/01: modificar el código ​de trajectory.m para obtener el movimiento ​de dos marcos ​de referencia. 
 + 
 +Descripción 
 + 
 +Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ​ultrasónico. 
 + 
 +El origen de {B} coincide con el centro ​de rotación del robot, y el eje $^B X$ apunta hacia el frente del robotEl sensor se encuentra ​en la parte frontal derecha del robot, de modo que las coordenadas ​de su origen expresadas ​en {B} son $^B p = [0.5 ~~ -0.3]^T$. El sensor ultrasónico ​en cuestión apunta hacia la derecha del robot, ​por lo que el ángulo entre {B} y {C} es $\theta = -\pi/2$
 + 
 +Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas ​en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del roboty obtenga las del sensor respecto ​{W} aplicando transformaciones homogéneasLas únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de $2 \pi$. 
 + 
 +Almacene las posiciones y orientaciones del robot y sensor como transformaciones homogéneas en SE(2) y cree una animación del movimiento. 
 + 
 +{{ :ejercicio.png?​400 ​|}}
  
 === Información útil para el curso === === Información útil para el curso ===
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 Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke [[http://​petercorke.com/​wordpress/​toolboxes/​robotics-toolbox|RVC toolbox]] Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke [[http://​petercorke.com/​wordpress/​toolboxes/​robotics-toolbox|RVC toolbox]]
  
-  * Simulador V-REP (utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://​www.coppeliarobotics.com/​downloads.html|V-REP]] +  * Simulador ​Coppelia Sim (antes ​V-REP(utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://​www.coppeliarobotics.com/​downloads| ​Coppelia Sim]] 
-  * [[http://​www.coppeliarobotics.com/​helpFiles/​en/​remoteApiFunctionsPython.htm#​simxGetObjectPosition|API remota para Python de V-REP]] +  * [[http://​www.coppeliarobotics.com/​helpFiles/​en/​remoteApiFunctionsPython.htmn|API remota para Python de CoppeliaSim]] 
-  * [[http://​www.coppeliarobotics.com/​helpFiles/​en/​remoteApiConstants.htm#​operationModes| Constantes para la API remota de V-REP ]]+  * [[http://​www.coppeliarobotics.com/​helpFiles/​en/​remoteApiConstants.htm| Constantes para la API remota de CoppeliaSim ​]]
  
 Distribución de Python Anaconda [[https://​www.anaconda.com/​download|Anaconda]] Distribución de Python Anaconda [[https://​www.anaconda.com/​download|Anaconda]]
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 M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, "​Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques,"​ in //IEEE Robotics & Automation Magazine//, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995. M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, "​Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques,"​ in //IEEE Robotics & Automation Magazine//, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995.
 doi: 10.1109/​100.388294 doi: 10.1109/​100.388294
 +
 +Para exploración con robot terrestre, revisar:
 +https://​www.dropbox.com/​s/​3wanjixn6jj69al/​yamauchi.pdf?​dl=0
 +
 +Algoritmo de Dijkstra interactivo
 +https://​www-m9.ma.tum.de/​graph-algorithms/​spp-dijkstra/​index_en.html ​
 +
 +
 +Algoritmo A* interactivo
 +https://​www-m9.ma.tum.de/​graph-algorithms/​spp-a-star/​index_en.html ​
 +