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--- roboticamovil [2019/03/12 18:23]
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jpirmz
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 ==== Robótica Móvil ===
-[[https://www.dropbox.com/s/hejkjy0mpgf8gb5/RoboticaMovilMIE.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Maestría)]]
+=== Tarea 1 ===
-[[https://www.dropbox.com/s/1je2w0u2zvfd528/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]
+Entrega: 19/mar/2020
-=== Tarea 1 (Licenciatura) ===
+Código en Python para que el robot Pioneer 3dx dentro del simulador CoppeliaSim siga una trayectoria definida por puntos (x,y) almacenados en un
-Entrega: 12 de marzo antes de las 23:59.
+archivo de texto, un punto por línea, separando X e Y por un espacio.
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx.
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código.
+Ejemplo de archivo
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot.
-  * Un programa en Python por equipo.
+<code>
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario de 15x15m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
+0
-Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre NombreequipoTarea1.py a [[https://www.dropbox.com/request/IvqHqt1RYEsyCKE9DAZd|este enlace]].
+2.3
-/*
+4.5
-=== Tarea 1 (Maestría) ===
+5
-Entrega: 11 de marzo antes de las 23:59.
+</code>
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx.
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código.
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot.
+Se debe generar una trayectoria con b-splines, calculando que el tiempo total de ejecución dependa de la distancia entre el punto inicial y el final de la trayectoria (permitir 5 segundos por metro entre el inicio y el fin de la trayectoria).
-  * A partir de los v(t) y omega(t) calculados para mover el robot, graficar x(t), y(t) y theta(t) (integración simple de 1er orden). Asuma que x(0), y(0), theta(0) son cero. Puede usar numpy y matplotlib para crear las gráficas.
+Adicionalmente, el robot debe intentar esquivar obstáculos utilizando sus sensores ultrasónicos en caso de no poder ejecutar limpiamente la trayectoria.
-  * Un programa en Python por //persona//.
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario de 15x15m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
+[[https://www.dropbox.com/sh/tmdjki8iqnjascj/AABaaegpZtHdmbvIjoiSFM9Ba?dl=0|Convocatoria Concurso de Robótica UAQ]]
-Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre ApellidosNombresTarea1.py a [[https://www.dropbox.com/request/NQcP9bqlu3kc5NGTu5hh|este enlace]].
-*/
+[[https://www.dropbox.com/s/sewlfcrbaowe11w/RoboticaMovil.pdf?dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]
-=== Tarea 2 (Maestría) ===
-Entrega: 25 de marzo antes de las 23:59.
+=== Aviso: No habrá sesión presencial el 30/01/2020 ===
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, con el robot Pioneer p3dx.
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro de su código.
+Ejercicio para el 30/01: modificar el código de trajectory.m para obtener el movimiento de dos marcos de referencia.
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino del robot.
-  * Crear una rejilla de ocupación (probabilística) con resolución de 0.25x0.25m^2 por celda que cubra todo un escenario de 10x10m^2.
+Descripción
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para actualizar el contenido de las celdas de la rejilla de ocupación, mientras el robot intenta llegar a su destino. Asuma un modelo de sensor con probabilidad de falso positivo de 0.01 en todo el rango de 0 a 1m, y falso negativo también de 0.01. En caso de detección, no agregue ruido a la medición.
-  * Utilizando matplotlib, pygame o cualquier otra alternativa disponible en la distribución Anaconda, cree una visualización de la rejilla de ocupación, preferentemente en (casi) tiempo real.
+Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo, {B} es un robot omnidireccional (puede moverse en cualquier dirección y rotar sobre su eje) y {C} es un sensor ultrasónico.
-  * Un programa en Python por //persona//.
-  * El programa será probado por el profesor en un escenario de 10x10m2 en V-REP, sin mostrárselo a los estudiantes.
+El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje $^B X$ apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte frontal derecha del robot, de modo que las coordenadas de su origen expresadas en {B} son $^B p = [0.5 ~~ -0.3]^T$. El sensor ultrasónico en cuestión apunta hacia la derecha del robot, por lo que el ángulo entre {B} y {C} es $\theta = -\pi/2$.
-Enviar un archivo .py por equipo, con el nombre ApellidosNombresTarea2.py a [[https://www.dropbox.com/request/LkBV2KhaydRSzwAnZcZ0|este enlace]].
+Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del robot, y obtenga las del sensor respecto a {W} aplicando transformaciones homogéneas. Las únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de $2 \pi$.
+Almacene las posiciones y orientaciones del robot y sensor como transformaciones homogéneas en SE(2) y cree una animación del movimiento.
+{{ :ejercicio.png?400 |}}
 === Información útil para el curso ===
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 Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke [[http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox|RVC toolbox]]
-  * Simulador V-REP (utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://www.coppeliarobotics.com/downloads.html|V-REP]]
+  * Simulador Coppelia Sim (antes V-REP) (utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://www.coppeliarobotics.com/downloads| Coppelia Sim]]
-  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htm#simxGetObjectPosition|API remota para Python de V-REP]]
+  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiFunctionsPython.htmn|API remota para Python de CoppeliaSim]]
-  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiConstants.htm#operationModes| Constantes para la API remota de V-REP ]]
+  * [[http://www.coppeliarobotics.com/helpFiles/en/remoteApiConstants.htm| Constantes para la API remota de CoppeliaSim ]]
 Distribución de Python Anaconda [[https://www.anaconda.com/download|Anaconda]]
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 M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, "Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques," in //IEEE Robotics & Automation Magazine//, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995.
 doi: 10.1109/100.388294
+Para exploración con robot terrestre, revisar:
+https://www.dropbox.com/s/3wanjixn6jj69al/yamauchi.pdf?dl=0
+Algoritmo de Dijkstra interactivo
+https://www-m9.ma.tum.de/graph-algorithms/spp-dijkstra/index_en.html
+Algoritmo A* interactivo
+https://www-m9.ma.tum.de/graph-algorithms/spp-a-star/index_en.html

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