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roboticamovil [2019/03/04 23:59]
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roboticamovil [2020/03/09 21:58] (current)
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 ==== Robótica Móvil === ==== Robótica Móvil ===
  
-[[https://​www.dropbox.com/​s/​hejkjy0mpgf8gb5/​RoboticaMovilMIE.pdf?​dl=0|Temario y criterios de evaluación (Maestría)]]+=== Tarea 1 ===
  
-[[https://www.dropbox.com/​s/​1je2w0u2zvfd528/​RoboticaMovil.pdf?​dl=0|Temario y criterios de evaluación (Licenciatura)]]+Entrega19/mar/2020
  
-=== Tarea 1 (Licenciatura) === +Código en Python ​para que el robot Pioneer ​3dx dentro del simulador CoppeliaSim siga una trayectoria definida ​por puntos (x,y) almacenados ​en un 
-Entrega: 12 de marzo antes de las 23:59.  +archivo ​de texto, un punto por líneaseparando X e Y por un espacio.
-  * Implementación del algoritmo “bug” ​para buscar fuentes, con el robot Pioneer ​p3dx. +
-  * La ubicación de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro ​de su código. +
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos para rodear los obstáculos en el camino ​del robot. +
-  * Un programa en Python ​por equipo. +
-  * El programa será probado por el profesor ​en un escenario ​de 15x15m2 en V-REPsin mostrárselo a los estudiantes. +
-Enviar ​un archivo .py por equipocon el nombre NombreequipoTarea1.py a [[https://​www.dropbox.com/​request/​IvqHqt1RYEsyCKE9DAZd|este enlace]].+
  
-=== Tarea (Maestría) === +Ejemplo de archivo 
-Entrega: 11 de marzo antes de las 23:59.  + 
-  * Implementación del algoritmo “bug” para buscar fuentes, ​con el robot Pioneer p3dx. +<​code>​ 
-  * La ubicación ​de la fuente se definirá en las variables xf, yf dentro ​de su código+0 0 
-  * Utilizar los sensores ultrasónicos ​para rodear los obstáculos ​en el camino del robot+2.3 
-  * A partir ​de los v(t) omega(tcalculados ​para mover el robot, graficar x(t), y(t) theta(t) (integración simple de 1er orden). Asuma que x(0), y(0)theta(0) ​son ceroPuede usar numpy y matplotlib para crear las gráficas. +2 4.5 
-  * Un programa ​en Python ​por //persona//+3 5 
-  * El programa ​será probado por el profesor ​en un escenario ​de 15x15m2 ​en V-REPsin mostrárselo ​los estudiantes. +</​code>​ 
-Enviar ​un archivo .py por equipocon el nombre ApellidosNombresTarea1.py a [[https://www.dropbox.com/​request/​NQcP9bqlu3kc5NGTu5hh|este enlace]].+ 
 + 
 +Se debe generar una trayectoria ​con b-splines, calculando que el tiempo total de ejecución dependa ​de la distancia entre el punto inicial y el final de la trayectoria (permitir 5 segundos por metro entre el inicio y el fin de la trayectoria)
 +Adicionalmente,​ el robot debe intentar esquivar obstáculos utilizando sus sensores ultrasónicos en caso de no poder ejecutar limpiamente la trayectoria
 + 
 +[[https://​www.dropbox.com/​sh/​tmdjki8iqnjascj/​AABaaegpZtHdmbvIjoiSFM9Ba?​dl=0|Convocatoria Concurso ​de Robótica UAQ]] 
 + 
 +[[https://​www.dropbox.com/​s/​sewlfcrbaowe11w/​RoboticaMovil.pdf?​dl=0|Temario ​criterios de evaluación ​(Licenciatura)]] 
 + 
 +=== Aviso: No habrá sesión presencial el 30/01/2020 === 
 + 
 +Ejercicio ​para el 30/01: modificar el código de trajectory.m para obtener el movimiento de dos marcos de referencia. 
 + 
 +Descripción 
 + 
 +Considere tres marcos de referencia en el plano (2D): {W} es el mundo{B} es un robot omnidireccional ​(puede moverse en cualquier dirección ​rotar sobre su ejey {C} es un sensor ultrasónico. 
 + 
 +El origen de {B} coincide con el centro de rotación del robot, y el eje $^B X$ apunta hacia el frente del robot. El sensor se encuentra en la parte frontal derecha del robotde modo que las coordenadas de su origen expresadas en {B} son $^B p = [0.5 ~~ -0.3]^T$. El sensor ultrasónico ​en cuestión apunta hacia la derecha del robot, ​por lo que el ángulo entre {B} y {C} es $\theta = -\pi/2$
 + 
 +Escriba un programa en MATLAB, con el toolbox RVC de Peter Corke, que obtenga las trayectorias de posición, velocidad y aceleración basadas ​en polinomios de quinto orden para el robot y para su sensor. Solamente genere las trayectorias del roboty obtenga las del sensor respecto ​{W} aplicando transformaciones homogéneasLas únicas restricciones de la trayectoria son (a) que trace un hexágono y (b) que durante el recorrido desde su origen hasta su destino, el robot realice una rotación total sobre su eje de $2 \pi$. 
 + 
 +Almacene las posiciones y orientaciones del robot y sensor como transformaciones homogéneas en SE(2) y cree una animación del movimiento. 
 + 
 +{{ :ejercicio.png?​400 ​|}}
  
 === Información útil para el curso === === Información útil para el curso ===
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 Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke [[http://​petercorke.com/​wordpress/​toolboxes/​robotics-toolbox|RVC toolbox]] Herramientas de robótica, visión y control de Peter Corke [[http://​petercorke.com/​wordpress/​toolboxes/​robotics-toolbox|RVC toolbox]]
  
-  * Simulador V-REP (utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://​www.coppeliarobotics.com/​downloads.html|V-REP]] +  * Simulador ​Coppelia Sim (antes ​V-REP(utilizar la edición pro EDU para el curso) [[http://​www.coppeliarobotics.com/​downloads| ​Coppelia Sim]] 
-  * [[http://​www.coppeliarobotics.com/​helpFiles/​en/​remoteApiFunctionsPython.htm#​simxGetObjectPosition|API remota para Python de V-REP]] +  * [[http://​www.coppeliarobotics.com/​helpFiles/​en/​remoteApiFunctionsPython.htmn|API remota para Python de CoppeliaSim]] 
-  * [[http://​www.coppeliarobotics.com/​helpFiles/​en/​remoteApiConstants.htm#​operationModes| Constantes para la API remota de V-REP ]]+  * [[http://​www.coppeliarobotics.com/​helpFiles/​en/​remoteApiConstants.htm| Constantes para la API remota de CoppeliaSim ​]]
  
 Distribución de Python Anaconda [[https://​www.anaconda.com/​download|Anaconda]] Distribución de Python Anaconda [[https://​www.anaconda.com/​download|Anaconda]]
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 M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, "​Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques,"​ in //IEEE Robotics & Automation Magazine//, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995. M. Aicardi, G. Casalino, A. Bicchi and A. Balestrino, "​Closed loop steering of unicycle like vehicles via Lyapunov techniques,"​ in //IEEE Robotics & Automation Magazine//, vol. 2, no. 1, pp. 27-35, March 1995.
 doi: 10.1109/​100.388294 doi: 10.1109/​100.388294
 +
 +Para exploración con robot terrestre, revisar:
 +https://​www.dropbox.com/​s/​3wanjixn6jj69al/​yamauchi.pdf?​dl=0
 +
 +Algoritmo de Dijkstra interactivo
 +https://​www-m9.ma.tum.de/​graph-algorithms/​spp-dijkstra/​index_en.html ​
 +
 +
 +Algoritmo A* interactivo
 +https://​www-m9.ma.tum.de/​graph-algorithms/​spp-a-star/​index_en.html ​
 +